Robots complexes : 4 moteurs PF = 7 ou 8 fonctions

[gaiapat]

Nouveau chalenge depuis été : des robots avec 4 moteurs PF et un maximum de fonctions. (pouvant être commandés ensemble via 4 émetteurs IR). La BB doit être accessible.
L’aspect est volontairement décharné, ce sont des robots.




Première version : environ 1100 pièces
Deux moteurs L sont liés via les commutateurs A et B soit les deux chenilles (mode route) soit à un bras et une pince (mode robot).
Le moteur M1 relie les deux moteurs L en mode robot soit vers le bras droit soit vers le bras gauche (commutateurs C et D) et tourne la tête vers le bras actif (avec limiteur de couple).
Le moteur M2 penche/relève le torse (avec limiteur de couple). Lorsque le torse est complètement levé le moteur M1 est relié par frottement entre deux pneus vers les commutateurs A et B à travers une vis sans fin et deux leviers, sans blocage.
Le torse reçoit les moteurs à travers trois cardans.




Et un résumé du mode robot :
- Position de la tête  OK. Un bras est actif, l’autre inactif.
- Ouverture/fermeture d’une pince  OK (le mini LA gère les butées)
- Position du bras  OK mais sans limiteur de couple, il est possible de forcer le bras en position haute ou basse (je cherche encore une solution).
- Position du torse  OK

A l’usage voici un résumé du mode route :
- Position de la tête  le basculement droite/gauche est rapide et la position centrale « vers la route » demande du doigté sur la télécommande. Les bras sont inactifs.
- Rotation des chenilles (sans limiteur de couple)  OK, la vitesse est suffisante et il est possible de limiter le glissement avec des blocs 24375.
- Position du torse  OK

Le basculement entre les modes route et robot est un peu lent et il faut arrêter la commande au bon moment. De plus j’ignore la durée de vie des pneus de renvoie !


Seconde version : environ 1050 pièces
Un moteur L est lié via le commutateur A soit vers les roues arrières (mode route) soit vers une pince (mode robot).
Le moteur M1 est lié via le commutateur B soit vers la direction des roues (mode route) soit vers un bras (mode robot).
Le moteur M2 (avec limiteur de couple) relie les moteurs L et M1 en mode robot soit vers le bras droit soit vers le bras gauche (commutateurs C et D), tourne la tête vers le bras actif, et active les commutateurs A et B.
La ruse est de commuter deux fois C et D (couleur jaune) via des leviers, sans blocage puis d’activer A et B (couleur verte) en butée suivant le cycle :
droit/robot  gauche/robot  droit/robot  gauche/neutre  droit/route
droit/route  gauche/route inutile  droit/route inutile  gauche/neutre  droit/robot


Le moteur M3 penche/relève le torse. Lorsque le torse est en buté un différentiel renvoi la force vers la rotation des deux poignés du robot.
Le torse reçoit les six axes moteurs à travers six cardans.




A l’usage voici un résumé du mode robot :
- Position de la tête  OK
Le nombre de basculement droite/gauche indique en théorie le mode choisi droite/gauche et robot/route. En pratique je suis rapidement paumé entre les modes.
- Ouverture/fermeture de la pince  OK mais trop lent (le mini LA gère les butées)
- Position du bras  OK mais sans limiteur de couple il est possible de forcer le bras en position haute ou basse (je cherche encore une solution).
- Position du torse et rotation des poignés  OK
Bon … je sais … la rotation des poignés s’était vraiment pour le fun.

Et un résumé du mode route :
- Position de la tête  OK
- Avance/recule (sans limiteur de couple)  OK, la vitesse est suffisante.
- direction des roues sur 360 degrés (sans limiteur de couple)  OK
J’ai choisi une rotation sur 360 degrés afin d’obtenir un déplacement latéral rapide, mais en pratique je suis rapidement paumé sur la direction du robot.
- Position du torse et rotation des poignés  OK

Je suis assez satisfait de ces deux MOC. Qu'en pensez-vous ?

[MisterBrique]

Les pinces me paraissent assez grosses.

Niveau look, j'ai de suite pensé aux sets de la fin des années 90 voire début 2000.

Une vidéo pour voir leurs fonctions serait bienvenue.

[pierrepaul]

Les pinces me paraissent assez grosses.

Niveau look, j'ai de suite pensé aux sets de la fin des années 90 voire début 2000.

Une vidéo pour voir leurs fonctions serait bienvenue.

Style cybermaster ?

Les grosse pinces ne me choque pas, elles sont pensé pour être pratique. peut-être rajouter des pièces en caoutchouc pour plus de grip ?

[Sifflotte]

Une vidéo serait bien venue pour apprécier les fonctions.
Et pis bravo parce que déjà, 1 robot c'est bien, mais 2, c'est le top pour la bagarre !

[Vinz]

Salut,
Le sujet 4 moteurs plein de fonction m'a attiré
J'ai du mal à suivre ta boite de vitesse, si tu peux je veux bien voir un schéma studio en mettant les fonctions en rapport avec les sorties.
J'ai capté le principe des axes verts et jaunes mais sûr que tu perds vite la position car tu n'as pas de retour à une référence.

Si ca peut t'être utile j'ai déjà bossé le sujet quand seul le pfs existait, le meilleur moyen de faire un max de fonctions RC jouables avec 4 canaux c'est:
Un axe commandé par servomoteur avec 3 rotary changeover
Le servo permet 3 positions fiable : 0° / 90° / -90°
Donc tu peux construire 3 sorties autour de chaque rotary changeover ce qui te fait un total de 9 fonctions avec 4 moteurs. Tu t'y retrouves facilement car quand tu lâches le servo il revient en position 0°. Le plus simple c'est
Position 0°= mode route (3 fonctions)
Position +/-90°= fonctions annexes de manutention (2x 3 fonctions)


Si besoin de plus de fonction (max 12), tu ajoutes une 4eme sortie autour de chaque rotary changeover et le servo tu l'utilises comme un stepper : en faisant tourner le servo tu fais +/-90° à l'axe des changeover (meme principe que les palettes au volant de la chiron), par contre tu perds la facilité de savoir dans quelle position l'axe des changeover est.

[pierrepaul]

Si ca peut t'être utile j'ai déjà bossé le sujet quand seul le pfs existait, le meilleur moyen de faire un max de fonctions RC jouables avec 4 canaux c'est:
Un axe commandé par servomoteur avec 3 rotary changeover
Le servo permet 3 positions fiable : 0° / 90° / -90°
Donc tu peux construire 3 sorties autour de chaque rotary changeover ce qui te fait un total de 9 fonctions avec 4 moteurs. Tu t'y retrouves facilement car quand tu lâches le servo il revient en position 0°. Le plus simple c'est
Position 0°= mode route (3 fonctions)
Position +/-90°= fonctions annexes de manutention (2x 3 fonctions)

Slt, il me semble que le 8043 est le seul set officiel pfs à utiliser ce mécanisme

Parenthèse refermé ; je voulais savoir quel est la pièce jaune circulaire utilisé sur la tête d'un des robots ? On dirait du Bionicle.

[Sifflotte]

@vinz

Cest marrant que tu parles de boîte de vitesse synchro contrôlé via un servo car c'est ce que je m'apprête à faire sur le schéma de la bv de la lambo.

[gaiapat]

Mon projet initial correspondait globalement au châssis et aux bras de la version 1, au torse de la version 2.
Je n’ai pas de servo donc j’avais utilisé un moteur M pour commander une BV formée de deux commutateurs rotatif avec centre = route ; butée gauche = bras gauche ; butée droite = bras droit. (simple et fonctionnel)
Mais je n’ai pas réussi à relier avec un châssis robuste les 6 sorties vers les chenilles et le torse. Soit le châssis se tordait soit les engrenages craquaient …
Je suis certain que cette version est réalisable. (début 2022 …)
Je viens de poster une petite vidéo. Les deux robots sont actifs en même temps, mais il est alors difficile de filmer.
https://youtu.be/8F4qJEKULNc
Nota : cercle jaune est la pièce https://www.bricklink.com/v2/catalog/ca ... #T=C&C=103

[pierrepaul]

j'ai vu la video, ça à l'air de très bien fonctionner bravo à toi !

Tu viens de me donner une idée pour un futur Moc, ça sera assez proche de la gamme technic "competition". mais avec du pfs.

[Sifflotte]

C'est génial et plein de bonne idées.
Et en plus, ils font la bagarre !
Bravo